Les notícies documentals sobre aquest castell són molt escasses. El lloc de Picamoixons era conegut al segle XII amb el nom de Rocabruna. L’arquebisbe Guillem de Torroja i el comte-rei Alfons I donaren aquest territori a Pere de Vilagrassa i la seva muller per tal que edifiquessin una fortalesa i hi establissin una població, segons consta en un document datat el dia 16 de desembre de l’any 1171. El comte i l’arquebisbe es reservaren la potestat de la fortalesa que Pere de Vilagrassa construiria a Rocabruna. No es pot descartar la hipòtesi que la fortificació bastida per Pere de Vilagrassa a partir del 1171 sigui la coneguda amb el nom de torre d’en Cabré, al nord-oest de Picamoixons. La partida i poble de Picamoixons estigué sempre sota la jurisdicció del castell de Valls.