Aquest castell, totalment desaparegut, era situat al poble del mateix nom, a la riba esquerra de l’Éssera. Se’n tenen referències des del principi del segle XI. Segons un document de restitució dels béns de Santa Maria d’Ovarra del 1020, Ènnec lliurà el castell de Santa Liestra als germans Ricolf i Arnau, fidels del rei navarrès Sanç III. Probablement a instàncies d’aquest rei, els esmentats senyors de Santa Liestra donaren a Ovarra els alous de Sant Quilis i de Sant Esteve, l’heretat de Sancto Quirico íntegra, amb terres, vinyes, horts, cases, casals i llinars, prats, pastures, aigües i cursos, i molins i molinars amb drets d’aigua a tot el terme de Santa Liestra.
Els fogatjaments comtals només registren a “Santa Lestra” 11 focs (1381), però, en canvi, “a la manifestació del morabatí del loch de Senta Lestre” figuren 29 capbrevats (1385).