La primera referència del topònim Figuerola és de l’any 980, quan surt esmentat en el document de donació del castell de Cabra que feu el comte de Barcelona Borrell II a Ervigi, la seva esposa Almatruda i a llur fill Guifré. Tot i això, les primeres referències del castell de Figuerola són més tardanes, concretament del segle XII, quan formava part d’un mateix terme amb els castells de Miramar i Prenafeta i estava sota senyoria de la família Puigverd. L’any 1157 Pere de Puigverd reclamà els seus drets sobre aquesta demarcació al comte de Barcelona Ramon Berenguer IV al·legant que uns antecessors seus l’havien colonitzat. Pere de Puigverd degué passar els tres castells als seus fills, Pere, Berenguer i Guillem, els quals l’any 1198 atorgaren una carta de franquesa als habitants de Figuerola, Prenafeta i Miramar. El castell de Figuerola romandrà en mans dels Puigverd fins a l’any 1271, que Berenguer de Puigverd en feu donació, amb Prenafeta i Miramar, al monestir de Poblet. Aquesta donació fou ratificada el 1297 pel testament del mateix Berenguer. Aquest llegat fou protestat per Guillem de Verdú, descendent de l’esmentat Berenguer de Puigverd, però una sentència arbitral de l’any 1338 donà la raó al monestir. Pocs anys abans, el 1302, també s’havia promogut un plet entre l’arquebisbe de Tarragona, Rodrigo Tello i l’abat de Poblet, Pere d’Aiferic, per la jurisdicció de Figuerola i Prenafeta. Uns anys després, el 1367, el rei Pere III concedí al mateix monestir la plena jurisdicció sobre Figuerola i Miramar. Al llarg del segle XV l’esmentat cenobi adquirí el mer i mixt imperi al rei.
Actualment només resta com a record del castell l’esment toponomàstic a l’interior de la vila: “carrer del Castell” i “era del Castell”, on possiblement estaria edificat.