El primer esment del lloc de Rocafort es troba en un document fals datat entre els anys 1038-58, en què Ramon Berenguer I, comte de Barcelona, i la seva esposa Almodis feren donació a Miró Foguet i Bernat Llop d’una terra erma al lloc de Forès, dins el comtat de Barcelona i terme de Manresa, a la frontera amb els sarraïns, perquè la repoblessin i construïssin un castell en el puig de Forès. En el mateix instrument es descriu el terme del castell de Forès, un dels límits del qual era, a migdia, ipso reger de Rochefortis. Tal vegada la primera referència segura és en realitat de l’any 1076, en què els comtes i germans Ramon Berenguer II i Berenguer Ramon II donaren conjuntament el puig d’Anguera a un cert Bofill Oliba. El lloc d’Anguera se situava a l’extrem de la marca del comtat de Barcelona. Entre les afrontacions del terme o alou d’Anguera hom esmenta ipso molar de ipsa Rocha.
Tanmateix, la primera menció del castell de Rocafort és molt posterior. Concretament data de l’any 1178 quan surt esmentat com un dels límits territorials del castell de Torlanda en la donació que en feren Bernat de Piles, la seva esposa Saurina i Berenguer Company al rei Alfons I. El 1193, en testar Berenguer de Clariana, deixà als seus fills Berenguer i Bernat tots els drets que li pertocaven sobre Santa Perpètua, Barberà, Montclar i Rocafort. A més expressa que aquests drets li havien pervingut pel seu besavi anomenat Guerau Guitard, que es pot identificar amb un personatge esmentat entre les afrontacions de l’alou d’Anguera l’any 1076. El mateix any 1193, en fer testament Pere d’Aguiló, llegà al seu fill Guillem tot l’alou que posseïa en el terme del castell de Rocafort.
Al segle XIII era senyorejat per la família Queralt tal com demostra el fet que en fer testament Pere de Queralt l’any 1256, el llegà juntament amb d’altres castells al seu fill Pere. Al segle XIV continuava el domini en poder dels Queralt, atès que en el fogatjament de 1365-70 surt consignat com una de les possessions del noble Dalmau de Queralt. El 1342 n’era el castlà Berenguer de Llorac. El castell de Rocafort fou el centre de la baronia de Rocafort, la qual al segle XV passà als Centelles, comtes d’Oliva. Al segle XVI la castlania fou venuda per Maria, vídua de Joan de Biure, a Joan d’Armengol, el qual s’intitulà senyor de la baronia de Rocafort. Aquesta romangué en poder dels Armengol fins a l’inici del segle XIX, que mitjançant una aliança matrimonial passà als Peguera, marquesos de Foix, els quals retingueren el títol de barons de Rocafort fins l’any 1881.
Segons A. Palau i Dulcet, l’any 1886 només restaven del castell els fonaments de la primitiva construcció. L’aspecte actual del castell, en un petit turó al nord del poble, és fruit de la reconstrucció de la fortalesa que feu Juli Bonet i Ninot fa alguns anys.