L’antic castell de la Prenyanosa presideix el poble del mateix nom, situat sobre la riba dreta del Sió. El lloc és esmentat per primer cop en documentació de Guissona l’any 1024, on consta que la vila de Prinnonosam es trobava inclosa en el terme de Santa Maria de Guissona. El primer esment conegut del seu castell data del 1045, any en què Guillem, fill d’Elomar, féu donació a la seva muller Ingilberga i al seu fill Hugó del castell del Llor, amb tots els altres castells continguts dins la seva demarcació territorial, que eren el del Far, Queràs, Tudela i la Prenyanosa. Cal suposar, doncs, que aquest Guillem Elomar era llavors senyor de la fortalesa.
A partir del segle XII el castell de la Prenyanosa estigué sota la jurisdicció del capítol de Santa Maria de Guissona i dels senyors de Fluvià, fins que el cavaller Guillem de Fluvià i la seva esposa Berenguera vengueren al paborde de Solsona, Ponç de Vilaró, el castell i la vila de la Prenyanosa “cum militibus et districtibus et habitantibus universis” el 1270.
Els templers de Granyena tenien vassalls i possessions a Tudela i Prenyanosa, que el comandador Berenguer de Cardona donà a l’església de Santa Maria de Solsona el 1299. Possiblement, des de la darreria del segle XIII el lloc de la Prenyanosa passà a formar part del domini feudal de l’església de Solsona.
Originària d’aquest indret fou la família dels Prenyanosa, dels quals hom coneix Ramon de la Prenyanosa, el qual el 1275 subscrigué com a testimoni el testament de Guillem Sarroca.
En el fogatjament del 1358 la Prenyanosa consta que era del paborde de Solsona i tenia 19 focs. Pocs anys més tard, el 1388, els habitants del lloc, juntament amb els del terme de Malgrat, intentaren desfer-se del domini senyorial de la canònica de Solsona i esdevenir carrer de la ciutat de Cervera.