El primer esment que tenim de l’indret és de l’any 1058, en les indicacions de les afrontacions del castell de Cabrera d’Anoia. Al segle XII el castell va pertànyer als Castellet. El 1149 Bertran de Castellet llegà el castell al seu germà i un altre Bertran de Castellet cedí el castell el 1195 al seu fill Bernat. Uns anys després Pere de Puig-roig cedí a la comanda de l’orde de l’Hospital els seus drets que tenia al castell, que li provenien de la divisió de béns que havia fet Guerau de Lavit.
El 1202, però, el castell pertanyia a Arbert de Pierola, el qual el cedí al seu fill Arbert. En una època indeterminada el castell de Terrassola va esdevenir una possessió del priorat de Sant Pere de Riudebitlles, i així consta al segle XIV.
Tot i que el 1372 el comú de Vilafranca adquirí la jurisdicció del terme del castell, l’any 1632 Terrassola era de l’abat de Montserrat pel que fa a la jurisdicció civil i del rei per la criminal. Més tard, la jurisdicció civil passà al capítol de la catedral de Vic.
La situació d’aquest castell, del qual no queda cap vestigi, és problemàtica. Potser era situat prop de l’actual església de Sant Marçal, en un lloc enlairat entre les encinglerades ribes del riu de Bitlles i el torrent de Sant Marçal. En l’actualitat la barriada que hi ha sota el penya-segat de Terrassola s’anomena el “Castellet”.