Església parroquial del nucli de Vilanova, creat entorn de l’any 1000 dintre de l’antic terme del castell de la Roca, raó per la qual fou conegut com Vilanova de la Roca fins que modernament ha obtingut la independència municipal i el nom oficial de Vilanova del Vallès. l‘església de Sant Esteve és citada exactament el 8 de setembre de l’any 1000 en una venda de terres situades a Valldarió i d’altres predis veïns. El 1048 hi ha una nova venda de terres de la parròquia de Sant Esteve de Villa Nova. L’església antiga el 1328 tenia els altars de Sant Esteve, Sant Pere i Sant Joan, segons unes deixes testamentàries. L’església es va renovar al segle XV i fou consagrada el 15 d’abril de 1488 per Francesc, bisbe auxiliar de Barcelona. El 1560 es va fer a la nova església un altar dedicat a santa Quitèria, advocació que va acabar essent més popular que la tradicional de Sant Esteve. L’església es va modificar amb capelles laterals el 1560 i el 1616, una sagristia el 1572, el comunidor i l’acabament del campanar el 1585 i el portal actual el 1645. No queda res de la primitiva església romànica.