El castell de Tagamanent ocupava la plataforma del turó de Tagamanent conjuntament amb l’església de Santa Maria. Entorn a l’església i davant seu, com també en altres indrets del replà, hi ha vestigis o fonamentacions de murs que podrien correspondre a l’antic castell, però avui dia és difícil precisar les estructures i la disposició de l’antiga fortalesa.
No hi ha dubte de la seva existència i de la seva importància, i fins consta que entre el 1009 i el 1060 els comtes de Barcelona posseïen una sala o residència prop de la seva porta d’entrada.
El castell és documentat per deixes de terres del seu terme a la catedral de Vic des dels anys 945 i 947, en cedir a Sant Pere de Vic terres a la Valmanya o Avençó i a la villa Molas, vers la Mora, situades “in comitatu Ausona, in terminio de castro Tagamanent’. Pertanyia a l’alt domini comtal, però fou cedit inicialment als vescomtes d’Osona, després cognominats de Cardona, com a dotació del feu vescomtal. Així, consta que el 990 el comte Borrell II, amb la seva esposa Eimeruda i el seu fill Ramon Borrell, varen vendre a Odesind i Ermetructa, emparentats amb la família vescomtal, un alou del terme de dit castell.
Els actes de reconeixença i fidelitat que els vescomtes feren als comtes de Barcelona s’inicien el 1009 i es continuen del 1039-1050 en endavant. La situació estratègica d’aquest castell féu que els comtes, i després reis de la corona catalanoaragonesa, en reclamessin sovint la potestat, fins que el 1269 el rei Jaume I en va recobrar el ple domini contra el pagament de 15 000 sous al vescomte de Girona.
Sota els senyors superiors hi havia els castlans: els superiors, la família cognominada Tagamanent, i els inferiors, els Manlleu i després Bell-lloc.
El 1382 el rei Pere el Cerimoniós va vendre el castell i el terme a Berenguer d’Hostalrich i sembla que al segle XV havia retornat a l’alt domini reial i al domini útil o per enfeudament de la família Tagamanent, la qual va entroncar-se al segle XV amb la família Montbui. Del 1536 en endavant, el terme estigué en poder, per successió testamentària, d’una branca de la família Rocabertí, que prengué també el segon cognom de Tagamanent i que tenia la seva residència al casal de Vallfornès, on figura encara el seu escut.
Des de la creació del comtat d’Osona a favor dels Cabrera el 1536 el terme s’uní a la sots-vegueria del Vallès. Segles més tard el tornem a trobar documentat en prendre partit a favor de Felip V durant la guerra de Successió, i posteriorment durant la del Francès, quan fou l’escenari, l’any 1812, de la victòria del guerriller Josep Manso sobre les tropes comandades pel general Josep Lamarque. Des d’aquest moment el castell va perdre tot protagonisme fins arribar a la total desaparició física. Darrerament, en el decurs de la recerca arqueològica duta a terme a l’església de Santa Maria, s’han trobat un seguit d’estructures que podrien haver format part d’aquest castell.