Possiblement el lloc de la Sentiu fou conquerit a la darreria del segle XI pel comte Ermengol IV d’Urgell. Tanmateix, sembla que aquest indret no fou definitivament colonitzat fins l’any 1143, quan el comte Ermengol VI d’Urgell i la seva esposa Elvira el cediren a Pere i Arnau Bernat, a fi que el restauressin. Una vintena d’anys més tard, concretament el 1166, hom té notícia que Rossa de Tarabau, la seva filla Anglesa i Ramon, fill d’aquesta darrera, feren donació a Arnau de la Guàrdia i a la seva muller Ermessinda del “kastrum de la Sentiz”, però especificaven que la donació no es faria efectiva fins que hagués mort Rossa de Tarabau. L’any següent, el 1167, pel testament d’Ermengol VII d’Urgell fet a Ciudad Rodrigo, es té referència que aquest comte llegà a la canònica de Santa Maria d’Urgell la meitat del delme que li era propi “in castro Sentid”. Fou aquest mateix comte qui l’any 1171 empenyorà al bisbe d’Urgell, Arnau de Preixens, i als canonges de la Seu, la meitat dels delmes d’aquest castell fins que el bisbe i els canonges haguessin recuperat un calze d’or amb pedres precioses i un vas d’argent que li havien prestat, mitjançant un document, l’any 1160.
Una darrera notícia del segle XII assabenta que l’any 1177 Pere de Meià, la seva esposa Vilana i llurs fills Pere, Guillem, Bernat i Guillema feren donació a la seva filla Ermengarda i al seu marit Ramon de Castelló de tots els drets que posseïen “in castro de Sentid”, excepte el forn i la dominicatura.
Les referències a aquest castell desapareixen fins a arribar al segle XVI, moment en què la fortalesa de la Sentiu es convertí en centre de la jurisdicció senyorial de la baronia de la Sentiu, la qual pertanyia als Meià. Poc després passà als Gilabert i, successivament, als Lanuza i als Rabassa de Perellós, marquesos de Dosaigües. Actualment no resten vestigis d’aquesta fortalesa, ja que al solar que ocupava fou bastida, a mitjan segle XVI, l’església parroquial actual, dedicada a sant Miquel.