Aquesta església es trobava dins de l’antic terme del castell de Jorba. Inicialment tingué funcions parroquials i les ha mantingut fins a l’actualitat. Depengué de la canònica de Santa Maria de Solsona per donació dels seus senyors.
El lloc de Jorba es documenta per primera vegada l’any 960, data en què el comte Borrell donà al bisbe de Vic el castell de Tous, el qual afrontava amb el terme de Jorba (ipsa lorba). L’església apareix esmentada amb la seva advocació a partir de l’any 1065, que es jurà el testament d’una dona anomenada Ermengarda, la qual donà a Sant Miquel i a Sant Pere de Jorba una peça de terra que es trobava en el mateix terme.
Les funcions parroquials es confirmen en una llista de parròquies del bisbat de Vic, datable entre els anys 1025 i 1050, on apareix lorba. Aquesta parròquia fou cedida a la canònica de Santa Maria de Solsona pels senyors del castell. Primerament foren els castlans o feudataris. Així l’any 1134 Martí Umbert, la seva esposa Ermessenda i el seu fill Berenguer de Sant Antolí i la seva muller donaren a la canònica de Santa Maria de Solsona la capellania de Jorba. Al cap d’uns anys, el 1153, el senyor eminent del castell, Guerau de Jorba procedí a cedir els seus drets sobre la capellania de Jorba a la canònica de Santa Maria de Solsona. Aquest domini de la canònica de Solsona fou confirmat diverses vegades en sengles butlles papals. El 1150 ho fou en la butlla del papa Eugeni. El 1180 ho fou en la del papa Alexandre II i el 1188 en la del papa Climent III.
El domini de la canònica de Solsona sobre la parròquia de Jorba portà problemes sobre el dret de patronat de l’església. El 1156 s’arribà a una concòrdia entre Pere de Redorta, bisbe de Vic, i Guillem, paborde de Solsona, per la qual entre altres coses s’acordà que en l’església de Jorba, com també en altres esglésies, el bisbe de Vic pogués nomenar sacerdots del seu bisbat i ordenats per bisbes vigatans. Però els conflictes no cessaren, ja que l’any 1194 el papa Celestí es dirigí a l’arquebisbe de Tarragona a causa de les queixes que li havia fet el bisbe de Vic contra el paborde de Solsona, perquè aquest obligava els sacerdots de les esglésies parroquials del bisbat de Vic, que depenien de la canònica solsonina, a prestar-li obediència i jurament, i exercia extorsió en els homes de les parròquies, entre les quals es trobava Jorba. Per tot això facultà l’arquebisbe de Tarragona per a jutjar la denúncia.
Sobre el dret de patronat es coneix una colació de l’any 1302 que feu Ponç de Vilaró, bisbe de Vic, a Pere Vall, clergue, de l’església parroquial de Sant Pere de Jorba, ja que es trobava vacant per mort de Pere Padriça, l’anterior rector, segurament a instàncies del paborde de Solsona.
En l’actualitat l’església manté el culte com a parròquia de Jorba.