Inicialment el lloc de Manlleu estigué inclòs dins la demarcació del terme de la ciutat de Roda. Els primers senyors del castell foren la família Orís. Així veiem Elderic d’Orís i la seva muller Ermengarda venent una peça de terra situada a la vila de Terrers, de la parròquia de Santa Maria de Manlleu. El 1031 encara s’esmenta que la parròquia de Manlleu es trobava dins el terme de Roda, però dos anys més tard ja es documenta l’existència del castell quan el citat Elderic d’Orís empenyorà al seu fill, Amat Elderic d’Orís, tot el que tenia a les parròquies de Santa Maria de Manlleu i de Sant Martí Sescorts, dintre el terme de Manlleu, excepte el castell de Manlleu amb les terres i cases que hi ha entorn del castell. El 1037, poc abans de fer testament, Elderic d’Orís empenyorà al seu fill Amat Elderic el castell de Manlleu i tots els béns que tenia a Sant Martí Sescorts i a Sant Feliu de Cervià (Torelló). Amat Elderic fou el primer senescal conegut dels comtes de Barcelona, va morir jove, vers el 1058, i deixà com hereu el seu fill Pere Amat sota la tutoria del seu cunyat, Ramon Mir d’Aguda, mentre el càrrec de senescal, al cap d’uns anys, passà a Guillem Ramon del castell d’Estela. Pere Amat, que es casà amb Guisla de Gurb-Queralt, el 1085 donà el castell de Manlleu a la seva muller Guisla, amb la condició que un cop morta ella, el castell passés al monestir de Santa Maria de Ripoll. Encara que Pere Amat morí el 1088 no fou fins el 1098 quan, poc abans de la seva mort, Guisla de Queralt feu cessió al monestir de Santa Maria de Ripoll del castell de Manlleu. Al seu torn l’abat Bernat de Ripoll retornà el castell i els seus béns a Guisla amb la condició que havia de pagar aquell dret de tasca al monestir. El mateix any Guisla cedí al seu germà Bernat Guillem de Queralt el castell de Manlleu, amb la condició que un cop morta ella, el retornés al monestir de Ripoll. Guisla morí el 1098 i l’any següent el castlà Bernat de Manlleu, fill d’Estefania feu sagrament i homenatge a l’abat de Ripoll, Bernat, pel castell de Manlleu que tenia en feu de Ripoll. Però Bernat Guillem de Queralt s’apropià del domini de Manlleu fins que el 1126 el seu fill Berenguer de Queralt retornà el domini del castell de Manlleu juntament amb d’altres béns usurpats, a l’abat de Ripoll, després que hagués estat excomunicat per usurpar béns eclesiàstics. Però tot fa pensar que l’abat de Ripoll retornà el castell a Berenguer de Queralt perquè el tingués en feu del monestir, així entre les possessions del seu fill Berenguer II de Queralt, que consten al seu testament del 1164, figura el castell de Manlleu. Així mateix en el de la filla d’aquest, Sibil·la, i Berenguer III, i finalment Berenguer IV de Queralt juntament amb el seu fill Galceran vengué el castell de Manlleu al rei pel preu de 220 morabatins d’or, fent constar que estava en feu del monestir de Ripoll. Durant el temps que els Gurb-Queralt senyorejaren en el castell de Manlleu feren diverses restitucions de béns i drets que havien usurpat, així com vengueren béns que hi tenien. Paral·lelament als Gurb-Queralt, la família Manlleu tingué el castell de Manlleu com a castlans. La família Manlleu s’extingí el 1260 i la família Centelles fou la que heretà els drets sobre el castell de Manlleu. Entorn del 1360 ja no hi havia castell a Manlleu; la funció defensiva havia estat assumida per la sagrera fortificada que havia sorgit entorn de la canònica de Santa Maria. El castell cal situar-lo al lloc anomenat el Castellot, on no queda cap resta arquitectònica.