Les referències documentals del castell Arnau són molt tardanes. La primera menció d’aquesta fortalesa és del 1310, quan n’era el propietari Simó de Castell Arnau. Aquest castell, que pertanyia a la jurisdicció de la vila i terme de Terrassa, era situat dins la parròquia de Sant Julià d’Altura.
El 1356 la possessió correspon a Borrell de Castell Arnau. Al segle XV la propietat encara romania en poder dels seus descendents. El 1662 la torre fou venuda a un genovès anomenat Francesc Berardo.
Sembla que les restes que encara se’n conserven pertanyen a una construcció feta a l’inici del segle XIII. Actualment aquesta edificació ha estat destinada a restaurant.