Els topònims Sora i Duocastella es documenten a partir del 960, quan es consagrà l’església de Sant Pere, situada a la vall de Sora, mentre que entre les viles i vilars adscrits a la parròquia figurava la vila de Duacastella. Com a castell no figura fins al 1023, quan la comtessa Ermessenda empenyorà al seu fill, Berenguer Ramon I, comte de Barcelona, diversos castells, entre els quals figurava el de Duocastella. Foren vassalls comtals de l’esmentat castell els Duocastella, que es documenten a partir de 1109, mentre que els castlans eren els de la família Joanet i després els Sant Agustí per casament. La família Freixenet substituí a la Duocastella en el domini del castell i després passà als Manlleu, que el 1224 deixaren els seus drets en el castell de Duocastella a l’orde de l’Hospital. Els hospitalers uniren aquest castell a la nova comanda de Vic, intitulada durant algun temps de Vic i de Duocastella. Els hospitalers tingueren molts problemes per exercir el domini del castell i el 1252 el vengueren al rei. Després de diversos infeudaments el 1336 quedà definitivament en mans de Sant Agustí, que ja n’eren castlans. Als dos anys se’l vengueren a Pere de Sala, hereu del mas Sala de Sora, i el 1358 Guillem de Sala o sa Sala, comprà al rei Pere el Cerimoniós el mer i mixt imperi i tota la jurisdicció civil i criminal del terme. Després passà a la família Gurb-Sarriera per matrimoni, un descendent de la qual el 1628 va vendre el castell i terme de Sora a la família Descatllar i per un matrimoni el 1711 passà als comtes de Santa Coloma, que en foren senyors fins a la desaparició dels senyorius jurisdiccionals. Actualment es veuen restes de fonaments i murs de poques filades de l’edifici de l’antic castell prop del mas Rocafiguera, cosa que fa que avui es conegui com a castell de Rocafiguera.