L’església parroquial de Sant Esteve del Coll és situada al vessant de ponent del turó de la rectoria, a 227 m d’altitud, a l’esquerra de la riera de Mogent i a uns tres quilòmetres al sud-oest de Llinars.
Les referències documentals d’aquest temple es remunten a l’any 1023, quan, segons una escriptura hom sap que Ramon Berenguer I, la seva mare Ermessenda i la seva muller Guilia van vendre a un tal Guadall diversos feus situats al Vallès, al terme de “Sancti Stephani de ipso collo”. Des d’aquesta data l’església del Coll apareix ja com una parròquia, sense que es pugui determinar, de fet, en quin moment fou fundada.
Tot i que la documentació sobre aquesta església no és gaire abundant, durant els segles XI i XII consta en diversos instruments que hi fan referència de manera indirecta, com poden ser vendes i actes similars. Una venda de mitja feixa de terra amb vinyes del 1135 feta per Ramon Pons a Guillem Joan, sacerdot, té lloc dins el seu terme parroquial.
Durant els segles XIV i XV sovint no tenia rector propi, i aleshores els domers de Cardedeu, amb els senyors del castell del Far, exercien el dret de patronat per nomenar-lo, i tenien cura de la parròquia. Generalment era el beneficiat de la capella del castell qui assumia aquestes funcions. El 1333 el rector és Guillem Pi, que l’any 1337 hagué de ser substituït pel beneficiat del Far per vellesa.
A partir del segle XV es tenen notícies d’aquest temple a través de les visites pastorals, per les quals es poden conèixer els noms d’alguns rectors i beneficiats, i també l’estat de l’edifici i dels altars i retaules que s’hi anaren fent.
La construcció d’origen romànic fou totalment substituïda per l’actual, obrada al segle XVI i ampliada al segle XVII; consta d’una sola nau coberta per quatre trams d’ogives, amb capelles laterals i absis poligonal. La porta d’entrada és rectangular amb un frontó semicircular i a l’esquerra de l’edifici s’alça el campanar, coronat amb merlets.
L’església fou objecte de restauració per part del Servei de Patrimoni Arquitectònic de la Diputació de Barcelona entre l’any 1983 i el 1987, durant la qual es van consolidar estructures, es va refer l’espai i es va dotar el temple amb la infrastructura necessària d’enllumenat i de serveis.
Actualment és oberta al culte, i al costat hi ha el cementiri parroquial.