El castell de Vacarisses, situat al bell mig de la població, s’esmenta documentalment al segle XI. El 1021 en el testament sacramental de Bernat Tallaferro apareix aquest castell com un més dels castells que Bernat deixa al seu fill, Guillem. Tot just dos anys més tard, la comtessa Ermessendis empenyorà el castell de Vacarisses, entre d’altres, al seu fill Berenguer Ramon I. A mitjan segle XI el comte de Barcelona donà aquest castell de Vacarisses al senescal Guillem Ramon, que passà aleshores a cognominar-se de Vacarisses; posteriorment canviaria aquest cognom pel de Montcada. Aquest Guillem Ramon de Vacarisses el 1072 encomana el seu castell a Pere Miró, els descendents del qual ja s’anomenaran de Vacarisses.
Al segle XII l’esmentada fortalesa continuava dins de l’àmbit dels Montcada, mentre que la castlania era dels Vacarisses, encara que Pere Miró fou succeït pel seu germà Albert Miró de Vacarisses. El 1118 Berenguer de Montcada donà la castlania a Carbonell de Castellet. Els Castellet tingueren aquesta castlania durant 200 anys.
A l’inici del segle XIII els Montcada hagueren d’empenyorar el castell de Vacarisses a Bernat Andreu per la quantitat de 7 200 sous barcelonesos. El 1216 Guillem de Montcada posà les rendes del castell de Vacarisses com a garantia del pagament de 200 rals que havia de fer a la Seu Tarragonina. El 1291 consta el castell de Vacarisses entre les diverses fortificacions que aportà en la seva dot matrimonial Guilleuma de Montcada.
El 1313 el rei Jaume II, que devia tenir la senyoria superior, donà la castlania del castell a Sibil·la de Castellet. Aquesta fou succeïda pel seu gendre Bernat de Josa. El 1358 el rei Pere III el vengué, juntament amb altres possessions, a Jaume des Far. Aquests tingueren la possessió fins el 1596, que s’extingí el llinatge dels Desfar i passà, mitjançant una aliança matrimonial, a la família Amat. Durant aquest temps, final del segle XVII començament del segle XVIII, es feren obres de reforma del castell, que li conferiren un aspecte més residencial. El 1948 el seu propietari, Joaquim Villalonga i de Càrcer el vengué a Antoni Roure i Jofre.
Actualment està destinat a escoles i ajuntament del municipi, i de la primitiva fortificació només en resten alguns vestigis de la muralla i dels murs de contenció, i alguna paret.