Situada dins l’antic terme del castell de Gurb, al mateix cim del castell. Fou una capella castellera, dins la demarcació parroquial de Sant Andreu de Gurb. Les primeres notícies no apareixen fins a l’any 1241, en el testament de Beatriu d’Olost, que feu una deixa a la capella de Sant Esteve de Gurb. La seva vida seguí les vicissituds del castell, i quan aquest fou abandonat, l’església de Sant Esteve també seguí la mateixa sort. L’any 1687, quan el bisbe Pasqual visità el terme, ja no tenia culte. Actualment, entre els murs del castell de Gurb, hom no pot destriar quins podien pertànyer a l’església del castell.