L’antiga parroquial de Sant Esteve agrupa al seu entorn la vila d’Olzinelles, de població dispersa, situada al nord-oest del massís del Montnegre, al sud del terme de Sant Celoni.
El lloc d’Olzinelles és documentat per primer cop en l’escriptura de donació que l’any 978 féu un tal Seniol de diferents alous a favor del seu afillat Guillem, sota la forma Elzinelles. La vall que forma la riera d’Olzinelles apareix al llarg del segle X sota el nom d’Ellefredi, nom que ha desaparegut en generalitzar-se el que es dóna al terme.
L’església de Sant Esteve és documentada per primera vegada el 15 de maig de l’any 1083 en el cartulari de Sant Cugat, dins les terres dels Cabrera.
La parròquia era de lliure col·lació del bisbe, tal com ho ressenyen les col·lacions del llibre lus patronatus. El seu valor era de 14 a 15 lliures i les càrregues eren de 3 sous. Sabem que l’any 1413 tenia 8 parroquians.
Per causa de la migradesa dels seus fruits (aquest era el motiu que fos dispensada de contribuir a les talles imposades pel rei) no tenia rector l’any 1421. N’estava encarregat Ferrer Miquel, beneficiat de l’altar de Sant Burget de Palautordera, que, cansat, renuncià a servir-la més. Aleshores en tingué cura el rector de Sant Llorenç de Vilardell, al qual fou concedit el dret de cobrarne els fruits, el permís de celebrar-hi una missa cada dia festiu i la facultat de buscar suplent. Com que la situació no devia millorar pas, amb un decret de 15 d’octubre de 1440, el bisbe Simó uní les parròquies d’Olzinelles i Vilardell. Des d’aquesta data, Vilardell, com que era de millor condició i de més valor passaria temporalment a ser la parròquia principal i Olzinelles, la sufragània; així s’especifica en la visita de l’any 1446.
El 1588 com que la parròquia d’Olzinelles era més còmoda per viure-hi, es determinà que el rector hi visqués definitivament. D’aquesta manera, Olzinelles passà a ser la parròquia principal i Vilardell la sufragània. Aquesta situació ha perdurat fins avui dia.
Tenim notícies que si bé l’església de Sant Esteve fou reparada l’any 1378, l’any 1446 es trobava ja en estat ruïnós, de tal manera que no és gens estrany que el 1508 tingués una meitat totalment enrunada. Aleshores els feligresos prometeren d’arreglar-la abans d’un any; en la visita de 1511 trobem referències que l’església ja estava novament coberta; aquest mateix any fou necessari tancar el cementiri amb parets altes per tal d’evitar profanacions i el 1609 s’hi féu un pedró amb una creu de ferro.
Tenim notícies que a l’any 1574 feren l’església gairebé nova del tot; però, posteriorment, l’any 1737 ja hi consta una reforma; s’alçà la sagristia i es va tirar enrere el retaule de l’altar major perquè el presbiteri quedés més espaiós.