Aquesta església es trobava dins de l’antic terme del castell de la Guàrdia Pilosa, encara que sovint només surt esmentada com a Guàrdia. Molt aviat tingué funcions parroquials, que encara conserva en l’actualitat.
El lloc apareix documentat el 1022, data en què el senyor del castell de Castellar, Seguí, en el seu testament deixà al seu fill Company la torre de la Guàrdia. L’església es documenta l’any 1078 en el testament d’un net de l’anterior senyor de Castellar, Sendred Company, que feu deixes a les diverses capelles dels castells del patrimoni familiar, i entre els quals hi havia la de Sant Jaume de la Guàrdia. En el testament d’un fill de l’anterior, Berenguer Sendred, redactat el 1124, feu una deixa per a l’obra de Sant Jaume de la Guàrdia.
Les funcions parroquials es constaten en una relació de parròquies del bisbat de Vic, datable entre els anys 1025 i 1050, on apareix amb el nom de Pelosa, mentre que en unes altres llistes de mitjan segle XII apareix amb el nom de Guardia.
En l’actualitat el temple continua tenint culte i exercint les funcions parroquials que ha tingut sempre.