El castell de Senyiu era el més important de la vall drenada per la Valira o vall de Senyiu. Encimbellat sobre un esperó rocós (1 278 m) dominava des de ponent tot el sector central i alhora pel nord l’important coll d’Espina, de pas obligat a l’eix transversal de comunicacions de l’Alta Ribagorça, vers la vall de Benasc, que encara aprofita la C-144. El topònim és esmentat ja al segle IX. La vàlua d’aquest castell queda demostrada perquè ja el 938 donava nom a la valle Singicitana o pau Singicitano (988). Una notícia retrospectiva de l’any 976 assabenta que el castello de Senyiu, i per tant el domini de la vall, correspongué al comte Miró de Ribagorça (916-954), el qual n’acaptà els delmes; aleshores, el seu fill Guillem I de Ribagorça lliurà aquests drets al monestir d’Ovarra. Al segle XI, la vall de Senyiu passà a mans del comte Sunyer de Pallars i després al seu primogènit Ramon III, ambdós casats amb comtesses ribagorçanes que probablement l’aportaren com a dot al matrimoni, car en el futur, tot i pertànyer als comtes de Pallars Jussà, els diplomes consignen sempre que la vall de Senyiu formava part del comtat de Ribagorça. La consolidació de l’autoritat comtal, però, no va ésser fàcil. Vers mitjan segle XI Pere Ramon, fill de Coloma, mitjançant jurament de fidelitat, acaptà de Ramon IV de Pallars Jussà l’honor de Vallsenyiu; s’estipulà aleshores que, si hi fes un castell, en donaria potestat fidelment al comte. I sembla que el va bastir, puix que el 30 de maig de 1067, quan Artau I definí l’honor comtal, ja es parla de la vall de Senyiu amb els seus castells i els seus termes. Poc després, en la convinença sobre l’honor de Guillem Sunyer (1072), Ramon IV encomanà al dit comte Artau el cavaller Roger Umbert o el seu fill, amb el castell de Vallsenyiu i les seves pertinences. L’any 1094 els comtes del Pallars Sobirà definiren a Ramon IV i a la seva esposa Valença totes les possibles reclamacions sobre la vall de Senyiu. El comte Arnau Mir disposà en el seu testament del 1157 de tot el que tenia a vall de Senyiu a favor de Pere Palau, com a recompensa pels serveis prestats, si bé d’aquesta honor s’havien d’esmerçar anualment 50 sous grossos per al pont de Mur i, un cop acabades les obres, calia que ho tingués en servei del seu fill, el comte Ramon V, a qui en tributaria una quarta part; també concedí el mas de Guisad a la canònica de Mur (la qual cosa confirmà el 1171). A la seva mort, la vall de Senyiu passà a la comtessa Òria d’Entença.
Tot i que no disposem d’una línia successòria prou clara dels senyors immediats del castell, sí que se’n poden donar els trets essencials. En principi caldria parlar d’un règim de condomini senyorial a la vall. Els senyors esmentats als documents pertanyien a més d’un grup familiar. Al final del segle XI ja apareixen, però, dos llinatges cognomenats segons llur domini castellà, els Senyiu o Vallsenyiu i els Casterner; sens dubte, ambdós provenien d’un mateix tronc i representaven l’antic element indígena. Destacà en aquesta època el cavaller Galceran de Senyiu, casat amb Eldergot de Viu, que es titulà per primera vegada senyor de Senyiu i actuà a la vall com a protector del monestir d’Alaó. A mitjan segle XII, Ramon de Vallsenyiu intervingué en el famós judici sobre la regència de Ramon III d’Erill en el comtat pallarès, essent fidejussor d’Arnau Mir per la penyora d’Arassant; seria el mateix Ramon de Vallsegnis que compareix al testament de Valença d’Erill (1167). Les estretes relacions del llinatge local amb els barons d’Erill i altres famílies satèl·lits (els Sas, els Viu, els Lasquarri) continuaren al segle XIII. Probablement es fonamentaven en lligams familiars.
EI domini de la vall de Senyiu adquirí protagonisme polític per raó de la disputada vinculació de l’Aran a la corona catalano-aragonesa. De tal manera que el castell de Senyiu passà al domini reial al final del segle XIII, com consta per un instrument que porta data de 1280, en què Pere II el Gran nomenà procurador seu Ramon de Besalú, ardiaca de Terrantona a Lleida, per a les qüestions de l’Aran i la compra del castell de Senyiu. Un Pere de Vallsenyiu, rector de Santa Creu de Saragossa, compareix en el testament del comte Arnau Roger I de Pallars Sobirà com a testimoni (1288). Un altre Ramon de Vallsenyiu, que seria el segon, va ésser nomenat pel rei Jaume II governador de la Val d’Aran (1315). Després Senyiu restà integrat al tercer comtat de Ribagorça com a domini del patrimoni comtal. El 1381 tenia 5 focs. Actualment, damunt el penyal on era emplaçat el castell, al poble de Senyiu, només es veu la roca nua. Els naturals del lloc assenyalen com a baluard una antiga casa forta, dintre el nucli de població, residència del castlà comtal a l’època moderna.