Tudela es documenta des de l’any 1092, en què Ermessenda féu donació testamentària d’una unça a Sant Pere de Tudela. El 1151 l’ardiaca Arnau de la Seu d’Urgell, capellà d’Artesa, cedí l’usdefruit del que posseïa a Tudela i a Sallent, a la seva església. El castell de Tudela formà part dels dominis dels vescomtes d’Àger. Curiosament, de l’any 1172 es consignen dos testaments, pels quals els testadors deixaven a llur descendència el castell de Tudela. Un d’ells és l’acta testamentària de Bertran de Preixens, en la qual llegava la dita fortalesa a la seva filla Elisenda. L’altre testament fou atorgat per Ramon Bernat i en ell deixava al seu fill Ramon de Seró el castell de Tudela; aquest mateix personatge, l’any 1190, el llegà, també en testament, a la seva filla Berenguera. Es desconeix com aquesta fortalesa pervingué als Cervelló, però hom sap que el 1193, Guerau Alemany de Cervelló feia redactar el seu testament, pel qual, entre d’altres disposicions i llegats, deixava al seu nebot Guerau, el castell de Tudela a més dels d’Artesa i Marcovau, tot especificant que els tenia pel vescomte de Cabrera. Una altra referència data de l’any 1202, en què Ermessenda de Montsonís donà als hospitalers de Sant Salvador d’Isot tot l’honor que posseïa a la fortalesa de Tudela. Al principi del segle XVII era de Francesc de Gilabert. Actualment el castell de Tudela és un gran casal barroc que no conserva elements de la primitiva fortalesa medieval.