Els reflexos primitius tendeixen a desaparèixer, substituïts per moviments voluntaris; però durant els primers mesos encara en conserva alguns. Al mes d’edat, per exemple, quan se li tomba el cap, tendeix a estendre l’extremitat superior del mateix costat i a flectir-ne l’altra. En aquesta edat, encara conserva el potent reflex de prensió i, si se li posa un dit al palmell de la mà, l’agafa amb força. No obstant això, no és capaç d’agafar voluntàriament un objecte.
L’activitat en què és més evident l’adquisició de la capacitat d’efectuar moviments voluntaris és la manipulació. Als tres mesos, ja sol haver-se’n perdut el reflex de prensió, i l’infant ja intenta agafar voluntàriament els objectes que hom li acosta. Si se li posa un objecte a la mà, és capaç de sostenir-lo bé i jugar-hi, i sovint se’l posa a la boca.
Entre els 4 i els 5 mesos d’edat, l’infant ja sosté bé els objectes que li donen, i sovint intenta deixar-los anar i tornar-los a agafar, per bé que, generalment, encara sense resultats. Cap als 5 mesos ja acostuma a ésser capaç d’agafar ell mateix els objectes que té al seu abast. Al principi, sol fer-ho amb les dues mans, perquè encara no ho pot fer amb una de sola.
Després de superar l’etapa en què pot agafar —barroerament— qualsevol objecte, l’infant aprèn de manipular-lo amb delicadesa, emprant totes les possibilitats que té a mà. Per tant, als 5 mesos ja sap utilitzar les mans per a xipollejar l’aigua i és capaç de rebregar un paper. Una de les accions que més triga a aprendre és fer una pinça que li permeti d’agafar amb delicadesa objectes petits. De moment, als 5-6 mesos pot fer una pinça barroera, ajuntant alhora tots els tous dels dits.
Durant el tercer trimestre el domini de la manipulació es millora notablement. Als 7 mesos ja sol ésser capaç d’agafar els objectes amb una sola mà, i se’ls passa d’una mà a l’altra.
Cap als 9 mesos, l’infant ja sol emprar la mà per indicar amb precisió, i assenyala amb l’índex els objectes que l’envolten.
Entre els 10 i els 12 mesos, l’infant ja pot haver après a fer una pinça fina, ajuntant els tous dels dits polze i índex. A més, pot efectuar aquest gest lliurement, sense necessitat de repenjar la mà enlloc. A partir d’aquesta edat, ja comença a utilitzar preferentment una de les mans, ja que fins aleshores les utilitzava indistintament. Pot considerar-se que, assolida aquesta etapa, pràcticament n’acaba la maduració motora de la manipulació, i tant sols falta que es perfeccioni i coordini.