L’endoscòpia urinària constitueix un mètode d’exploració que consisteix en l’observació de l’interior de les vies urinàries amb un dispositiu constituït per un tub, anomenat endoscopi, que conté un sistema òptic i una font d’il·luminació. Un dels extrems de l’endoscopi s’introdueix per la uretra fins a l’òrgan que cal examinar i l’altre extrem va connectat a un sistema òptic amb el qual, des de l’exterior, l’operador pot observar l’interior de l’òrgan. Aquest mètode permet l’observació directa de les lesions que hi podria haver i l’extracció de mostres de teixit per a examinar. A més, té aplicacions terapèutiques, ja que a través de l’endoscopi es poden introduir dispositius especials que es manipulen des de l’exterior. Es poden practicar diversos tipus d’endoscòpia urinària segons l’objectiu de l’estudi de què es tracta.
L’endoscòpia practicada més habitualment és la cisto-uretroscòpia, que consisteix en l’examen endoscòpic de la uretra i la bufeta urinària. Aquesta prova es pot efectuar amb endoscopis rígids, formats per un tub metàl·lic rígid, o bé amb endoscopis flexibles, o fíbroscopis, constituïts per un tub de fibra òptica i materials plàstics que es poden doblegar. El mètode més emprat és la cistoscòpia efecuada amb endoscopis rígids, perquè aquests instruments tenen més diàmetre i per tant afavoreixen una visió més clara i permeten la introducció de nombrosos dispositius. Tanmateix, si la persona examinada és un home, té l’inconvenient que per a introduir-los cal adoptar una posició molt forçada que fa necessària l’anestèsia general. En canvi, els cistoscopis flexibles es poden adaptar al recorregut normal de la uretra, de manera que es poden introduir solament amb anestèsia local. Aquesta tècnica és molt eficaç en la diagnosi i el tractament de diverses alteracions de la uretra, la pròstata i la bufeta, especialment en el cas de tumors.
És menys practicada la ureteroscòpia, que consisteix en l’examen endoscòpic dels urèters, perquè és més complexa i perquè les vies urinàries superiors es poden estudiar adequadament amb d’altres mètodes. S’efectua amb uns instruments semblants als emprats en la cistoscòpia però de diàmetre menor i major longitud, que també poden ésser rígids o flexibles. Aquesta tècnica s’empra més amb finalitats terapèutiques que diagnostiques, especialment en l’extracció de càlculs ureterals.